桁架机械手爪
机械自锁手爪:这种结构很受客户的喜欢,机械自锁手爪的结构比较简单,但是在对抓取上也做了复杂的设计,数控机床桁架机械手,为了防止在夹持零件时候脱落,增加了自锁装置。
连杆杠杆式手爪:从名称我们就可以联想到它的结构,连杆杠杆式手爪是利用机械连杆机构,通过连杆和杠杆的传递,使手爪夹持和松开,枣阳桁架机械手,但这种机构有一个缺点,桁架式机械手,就是夹持力比较大。
桁架机械手的结构与特点
桁架机械手由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。一般也称直角坐标型机械手它的主体部分通常采用龙门式结构,由Y向横梁与导轨、Z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡连接板和基座等部分组成,Z向的直线运动皆为交流伺服电动机通过蜗轮减速器驱动齿轮与Y向横梁、Z向滑枕上固定的齿条作滚动,驱动移动部件沿导轨快速运动。
移动部件为质量较轻的十字滑座和Z向滑枕,滑枕采用由铝合金拉制的型材。横梁采用方钢型材,在横梁上安装有导轨和齿条,通过滚轮与导轨接触,整个机械手都在上面。
由于桁架机械手输送的速度快,加速度大,加减速时间短。当输送较重的工件时,惯性大。因此,工业桁架机械手,伺服驱动电机要有足够的驱动和制动的能力,支撑元件也要具有足够的刚性及强度。只有这样,才能使伺服电动机满足桁架机工机械手输送的高响应、高刚度及高精度要求。